成果/Result
- 基于最短路径的大视角变换下SLAM回环检测被引量：4收藏
- 作者：应桃 严怀成 吴滢跃 王孟 李郅辰
- 机构：华东理工大学能源化工过程智能制造教育部重点实验室;中国科学院上海技术物理研究所
- 来源：《控制工程》 2021
- 关键词：视觉SLAM 回环检测 大视角变换 最短路径算法 图像协方差矩阵
- 摘要：回环检测是视觉同步定位与地图构建中必不可少的一部分,回环的正确检测能够避免机器人的累计位姿漂移问题。但是移动机器人在定位过程中,相机视角发生大幅变化会使得相邻帧间图像的特征点匹配数目骤减,匹配精度降低,系统性能下降甚至匹...
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