成果/Result
- 基于深度学习的鲁棒非线性模型预测控制方法被引量：5收藏
- 作者：孙京诰 陈显锋 李郅辰
- 机构：华东理工大学信息科学与工程学院
- 来源：《计算机工程与设计》 2022
- 关键词：非线性模型预测控制 深度学习 鲁棒控制器 神经网络 半间歇聚合反应器
- 摘要：为降低鲁棒非线性模型预测控制方法中优化问题的实时求解难度,提出一种基于深度学习的近似鲁棒控制器方法。利用复杂的鲁棒非线性模型预测控制算法作为训练数据的生成器,以当前时刻的过程状态作为网络的输入,复杂控制算法计算的最优控制...
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- 基于最短路径的大视角变换下SLAM回环检测被引量：4收藏
- 作者：应桃 严怀成 吴滢跃 王孟 李郅辰
- 机构：华东理工大学能源化工过程智能制造教育部重点实验室;中国科学院上海技术物理研究所
- 来源：《控制工程》 2021
- 关键词：视觉SLAM 回环检测 大视角变换 最短路径算法 图像协方差矩阵
- 摘要：回环检测是视觉同步定位与地图构建中必不可少的一部分,回环的正确检测能够避免机器人的累计位姿漂移问题。但是移动机器人在定位过程中,相机视角发生大幅变化会使得相邻帧间图像的特征点匹配数目骤减,匹配精度降低,系统性能下降甚至匹...
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