成果/Result
- 一种可升降式变电站室内巡检机器人控制系统设计被引量：29收藏
- 作者：姚楚阳 刘爽
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《华东理工大学学报（自然科学版）》 2021
- 关键词：变电站巡检机器人 运动控制 路径规划 轨迹跟踪
- 摘要：针对变电站室内环境复杂,人工巡检强度大,传统巡检方式覆盖范围小、效率低的问题,研究了一种可升降式变电站巡检机器人。首先,根据变电站室内环境和巡检点的位置信息,设计了一种改进Floyd全局路径规划算法以搜索执行巡检任务的最...
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- 小型有缆无人水下机器人控制系统设计被引量：12收藏
- 作者：肖朋振 刘爽
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《小型微型计算机系统》 2019
- 关键词：ROV 模糊自适应控制 分布式系统 FreeRTOS
- 摘要：针对有缆型无人水下机器人(ROV,Remote Operated Vehicle),本文从控制算法、传感器数据采集、任务调度方面设计了一种控制系统.首先,设计了模糊自适应串级PID控制器用于ROV的运动与姿态控制,弥补了...
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- 基于模型预测控制的移动机器人户外导航方法被引量：8收藏
- 作者：郭明阳 刘爽
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《华东理工大学学报（自然科学版）》 2022
- 关键词：户外导航 模型预测控制 轨迹规划 轨迹跟踪 运动控制
- 摘要：针对户外巡检、户外清洁、智能农业等户外场景对自主机器人的使用需求,设计了一种具有很强实时性和稳定性的移动机器人户外导航方法。移动机器人收到户外GPS航迹点后,使用激光雷达实时获取周边环境点云并构建局部栅格图,在栅格地图内...
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- 特征与分类算法在基于肌音信号的头部运动分类中的对比研究被引量：5收藏
- 作者：章悦 夏春明 谢佳智 刘爽
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《数据采集与处理》 2020
- 关键词：肌音信号 支持向量机 模式识别 特征组合
- 摘要：提取颈部肌肉的肌音(Mechanomyography,MMG)信号时域、时?频域和非线性动力学的15个常见特征,按照其性质分为5个特征集,并选择其中一部分构建高维特征矢量后进行主成分分析(Principal compon...
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- 基于资源约束的多无人机联盟的任务分配被引量：2收藏
- 作者：王辉 刘爽
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《华东理工大学学报（自然科学版）》 2021
- 关键词：无人机 联盟 资源 成功率 效能
- 摘要：随着现在无人机作战任务日趋复杂,单个无人机可能没有足够的资源单独完成分配的任务,因此,无人机必须组成联盟来共同执行任务,从而更高效地完成任务。同时,根据任务难度的不同,本文提出了相应的任务分配算法,也计算了每个联盟执行各...
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- 超声变幅杆自动优化设计方法及系统被引量：2收藏
- 作者：程峰 刘爽 侯峰
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《现代制造工程》 2022
- 关键词：超声变幅杆 节点法兰 差分进化算法 系统 贝塞尔曲线
- 摘要：超声变幅杆是超声加工装备中的重要部件,现有的优化设计方法经验依赖性强、计算量大,共振频率会因节点法兰等产生偏移。提出了一次成型的参数化自动建模方法、自适应网格划分方法、超声性能分析判别算法及以差分进化算法为核心的优化设计...
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- Active and passive compliant force control of ultrasonic surface rolling process on a curved surface被引量：2收藏
- 作者：Kaiming ZHANG Ji WANG Yixin LIU Shuang LIU Xiancheng ZHANG
- 机构：School of Mechanical and Power Engineering
- 来源：中国航空学报（英文版） 2022
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- 基于几何规则和前向模拟的机器人自主探索被引量：1收藏
- 作者：胡家豪 庞鲁超 李晟浩 刘爽
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《控制工程》 2022
- 关键词：自主探索 几何规则 边界检测 前向模拟
- 摘要：在未知环境下进行自主探索和地图创建问题,现有自主探索方法主要集中于基于边界扫描的自主探索,其计算量大、效率低下、在复杂环境中耗时长。针对此问题,提出一种基于探索区域几何规则的前向模拟(G-FS)方法。该方法利用探索区域的...
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- 基于操作者表现的机器人遥操作方法被引量：1收藏
- 作者：刘爽 朱国栋
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《机器人》 2018
- 关键词：遥操作 操作者表现 脑电信号 共享控制
- 摘要：针对遥操作机器人,提出了一种操作者表现(PoT)的在线识别方法以及基于PoT的遥操作移动机器人控制框架.首先,通过分析遥操作者的EEG(脑电信号)获得5个PoT指标,并使用BP(反向传播)神经网络对其进行建模,从而实现对...
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- 轮式刀头超声滚压设备的优化设计及加工验证被引量：0收藏
- 作者：孙兆星 张开明 朱林 刘爽
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《现代制造工程》 2024
- 关键词：超声滚压 变幅杆设计 受限空间 表面完整性
- 摘要：通过超声滚压对压气机叶片进行强化可以延长叶片的工作寿命,但由于叶片根部结构受限,常规的超声滚压设备难以对根部受限空间进行加工。为使得超声滚压设备能够更好地适应此类空间,在改进了超声滚压刀头结构后,将刀头尺寸的影响加入到变...
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