文献类型：专利

中文题名：一种基于点云的表面弱纹理卫星三维重建方法

作者：易建军[1];张回[1];曾飞[1];丁洪凯[1];苏林[1];范体军[1];

机构：[1]华东理工大学;

专利类型：发明专利

申请号：CN202110874322.9

申请日：20210730

申请人地址：200237 上海市徐汇区梅陇路130号

公开日：20211126

代理人：翟羽

代理机构：31218 上海翼胜专利商标事务所(普通合伙)

语种：中文

中文关键词：点云;三维重建;纹理;卫星;模型表面;关键帧;位姿;预处理步骤;部件识别;光照条件;结果筛选;配准融合;位姿估计;卫星表面;重建;端位;回环;配准;帧间;优化;检测;申请

摘要：本申请公开了一种基于点云的表面弱纹理卫星三维重建方法。该基于点云的表面弱纹理卫星三维重建方法包括点云获取与预处理步骤、帧间点云配准与关键帧选取步骤、回环检测与后端位姿优化步骤以及模型表面重建步骤。本发明通过利用处理后的点云进行位姿估计，依据位姿结果筛选出关键帧点云，并进行位姿优化，最后配准融合点云并完成模型表面重建，能够实现在卫星表面弱纹理以及光照条件较差的情况下的卫星三维重建，为卫星的部件识别与抓捕提供了良好的基础。