文献类型：专利

中文题名：基于高精度椭圆检测的航天器三维位姿估计方法和系统

作者：易建军[1];王卓然[1];苏林[1];潘奕涵[1];刘俣良[1];

机构：[1]华东理工大学;

专利类型：发明专利

申请号：CN202311369431.0

申请日：20231020

申请人地址：200237 上海市徐汇区梅陇路130号

公开日：20240209

代理人：高璀璀

代理机构：上海段和段律师事务所

语种：中文

中文关键词：航天器;椭圆检测;二维图像;三维位姿;椭圆方程;圆周度;点云;弧段;层级搜索;出航天器;弱光环境;三维点云;椭圆拟合;位姿估计;位姿信息;形状识别;边缘点;对接环;深度图;解算;配准;求解;联合

摘要：本发明提供了一种基于高精度椭圆检测的航天器三维位姿估计方法和系统，包括：通过基于联合弧段圆周度的椭圆检测方法求解输入的航天器二维图像中航天器对接环的椭圆方程，其中基于联合弧段圆周度的椭圆检测包括边缘点提取、空间层级搜索和椭圆拟合；根据已求的椭圆方程、输入的航天器深度图以及航天器模型点云解算出航天器相对于模型点云的三维位姿。本发明基于空间航天器位姿估计、三维点云配准以及二维图像形状识别等相关技术，能够在弱光环境下获得航天器的精确的位姿信息。