文献类型：期刊文献

中文题名：基于Lévy-PSO算法的焊接机器人避障路径规划

英文题名：Collision Free Path Planning for Welding Robot Based on Lévy-PSO

作者：王学武[1];严益鑫[1];丁冬雁[2];顾幸生[1]

机构：[1]华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室,上海200237;[2]上海交通大学材料科学与工程学院,微电子材料与技术研究所,上海200240

年份：2016

卷号：50

期号：10

起止页码：1517

中文期刊名：上海交通大学学报

外文期刊名：Journal of Shanghai Jiaotong University

收录：CSTPCD;;EI(收录号：20170703353607);Scopus;北大核心:【北大核心2014】；CSCD:【CSCD2015_2016】；

基金：上海市自然科学基金项目(14ZR1409900);国家自然科学基金项目(61573144)资助

语种：中文

中文关键词：焊接机器人;避障;路径规划;Lévy飞行;粒子群算法

外文关键词：welding robot; obstacle avoidance; path planning; Levy flight; particle swarm optimization （PSO）

摘要：针对工业机器人的运动特点并考虑机器人焊枪的避障问题,提出了较为实用的几何避障焊接路径规划策略.采用Lévy飞行与粒子群算法(PSO)相结合的算法进行全局路径规划的优化,并与其他方法进行模拟仿真比较,以验证其合理性和可行性.结果表明,Lévy-PSO算法能够得到避障焊接路径最优解,且其寻优效果较为稳定,可用于解决点焊机器人避障路径规划问题.
Considering the motion characteristics of industrial robot and obstacle avoidance of welding torch, the spot welding robot path planning with practical obstacle avoidance strategy was studied in this paper. The global path optimization was conducted based on the Levy-particle swarm optimization algorithm. The rationality and feasibility of the strategy was verified after simulation comparison with other methods. Finally, the optimal length of the welding path with obstacle avoidance was obtained by using the Levy-particle swarm optimization algorithm, which provided stable optimized results, and could be used to solve the path planning of spot welding robot.