文献类型：专利

中文题名：基于时空信息的工业厂房定位和建图方法及系统

作者：易建军[1];张雪松[1];苏林[1];王廉胜[1];张新科[1];李晨辉[1];

机构：[1]华东理工大学;

专利类型：发明专利

申请号：CN202311355073.8

申请日：20231018

申请人地址：200237 上海市徐汇区梅陇路130号

公开日：20240202

代理人：韩成玲

代理机构：上海段和段律师事务所

语种：中文

中文关键词：全局地图;时空信息;扩展卡尔曼滤波;地图库;单目;相机;高精度定位信息;语义;厂房环境;顶部结构;工厂环境;工厂生产;工业厂房;激光雷达;加工状态;空间信息;时间信息;先验信息;激光点;视频流;因子图;预测;构建;配准;拼接;优化;标签;关联;时空;分割;维护;图片

摘要：本发明提供了一种基于时空信息的工业厂房定位和建图方法及系统，包括：步骤S1：将激光雷达获得的激光点云与单目相机获得的图片进行特征深度关联；进行前端点云配准，对单目相机获得的视频流中进行语义实例分割，将环境物体点进行标记，进行因子图优化，根据优化后的轨迹进行全局地图拼接，得到当前厂房环境的全局地图；对全局地图设置加工状态标签；构建和维护工厂时空地图库；步骤S2：将时空信息地图库和工厂生产计划的先验信息进行当前地图预测，结合预测的地图和工厂顶部结构化信息进行扩展卡尔曼滤波，获得基于时空信息的高精度定位信息。本发明将基于空间信息和时间信息的定位进行扩展卡尔曼滤波，提高了高变化工厂环境下的定位精度。