文献类型：期刊文献

中文题名：一种球形轮智能家居机器人

英文题名：Design of a Spherical Wheel Smart Robot

作者：高涵[1];王志文[1];唐源泽[1];刘晶[1]

机构：[1]华东理工大学机械与动力工程学院,上海200237

年份：2021

期号：10

起止页码：74

中文期刊名：机械工程师

外文期刊名：Mechanical Engineer

语种：中文

中文关键词：球形轮机器人;自平衡;智能家居

外文关键词：spherical wheel robot;self-balancing;smart home

摘要：设计了一种在家庭等狭窄空间使用的机器人。采用球形轮机构驱动,通过模型计算与试验验证运动功能。利用树莓派4B及STM32F103核心控制器来驱动总体结构,实现自主导航避障、智能感知语音,完成家庭中家务,自主充电,机械臂控制自动抓取物品的功能。经过测验,球形轮家居机器人在使用中识别误差较小,可以很好地完成家庭工作,有大规模面向市场的可能性。
A robot is designed for use in narrow spaces such as homes.It is driven by a spherical wheel mechanism,and the movement function is verified through model calculations and experiments.The Raspberry Pi 4B and STM32F103 core controller are used to drive the overall structure,realize autonomous navigation and avoid obstacles,intelligently perceive voice,complete household chores,autonomous charging,and the robot arm automatically grabs items.After testing,the spherical wheel home robot has less recognition error in use,can complete home work well,and has the possibility of large-scale market-oriented.