文献类型：期刊文献

中文题名：三自由度直升机模型鲁棒控制器设计

英文题名：Robust Controller Design for 3DOF Helicopter Model

作者：唐光辉[1];侍洪波[1]

机构：[1]华东理工大学信息科学与工程学院,上海200237

年份：2011

卷号：37

期号：1

起止页码：105

中文期刊名：华东理工大学学报（自然科学版）

外文期刊名：Journal of East China University of Science and Technology

收录：CSTPCD;;Scopus;北大核心:【北大核心2008】；CSCD:【CSCD2011_2012】；

基金：上海市重点学科建设项目(B504)

语种：中文

中文关键词：三自由度直升机模型;鲁棒控制器;变结构控制;LQR;模糊理论

外文关键词：3DOF helicopter; robust controller; variable structure control; LQR; fuzzy theory

摘要：鲁棒性是直升机的重要性能指标。针对三自由度直升机模型设计了基于线性二次型调节器(LQR)和模糊逻辑的鲁棒控制器。该控制器从控制率出发,首先采用LQR控制器来确保直升机模型的静态性能,然后设计积分切换函数与滑模切换控制分量来增强系统的抗干扰能力,接着采用模糊逻辑调整控制律以达到最佳效果。实验结果表明该策略具有较强的鲁棒性和很好的动态响应性能。
Robustness is an important indicator for helicopter.By means of LQR and fuzzy theory,this paper presents a novel robust controller for the helicopter model with three degree of freedom（3DOF）.Firstly,LQR controller is utilized to ensure the static property.And then,the integral sliding surface and a new switching logic are adopted to enhance the robustness to disturbance.Finally,the control law is adjusted via fuzzy logic so as to achieve the better performance.It is illustrated from experiment results that the proposed methodology is of better robustness and dynamic properties.