文献类型：期刊文献

中文题名：负重型下肢外骨骼机器人机构研究与仿真

英文题名：Research and Simulation on Structure of Weight-Bearing Lower Extremity Exoskeleton

作者：方明周[1];王瑜[1];朱钧[1];何立冬[1];曹恒[1]

机构：[1]华东理工大学机械与动力工程学院,上海200237

年份：2014

卷号：40

期号：5

起止页码：656

中文期刊名：华东理工大学学报（自然科学版）

外文期刊名：Journal of East China University of Science and Technology

收录：CSTPCD;;Scopus;北大核心:【北大核心2011】；CSCD:【CSCD2013_2014】；

基金：国家自然科学基金(51275170)

语种：中文

中文关键词：外骨骼机器人;自由度;simmechanic;Solidworks

外文关键词：exoskeleton； DOF； simmechanic； Solidworks

摘要：设计兼顾人体运动灵活性与有效承载能力的下肢外骨骼机械结构,是负重型下肢外骨骼改善人机协同性、提高承载能力的关键技术之一。针对华东理工大学设计的外骨骼机器人"ELEbot"的结构进行研究并仿真。这种结构能够根据穿戴者步态的变化,引起自身结构的变化,进而改变下肢外骨骼的空间力闭环,使外骨骼满足不同步态下的功能特性。通过Matlab中的simmechanics模块对建立的模型进行仿真分析,得到人体下肢末端的运动空间,并与正常人体的运动空间比较,得出两者匹配的结论,验证了该结构的可行性。
Designing flexible and efficient lower extremity exoskeleton is one of the key technologies to improve weight-based lower extremity exoskeleton, the man-machine cooperation as well as the bearing capacity. This paper presents an adaptive characteristic structure with lower extremity exoskeleton form of mechanical structures. This structure can change itself according to the constraint caused by the wearer＇s gait. The degree of freedom of the form also will be changed, thereby it will change the spatial force of the closed-loop lower extremity exoskeleton. Finally we analysis the human lower extremity movement space via simmeehanics and compare it with the normal person. The conclusions can provide supports and verify the feasibility of this structure.