文献类型：专利

中文题名：基于多传感器融合的动态环境增量式建图与定位方法

作者：易建军[1];王廉胜[1];苏林[1];张雪松[1];张新科[1];李晨辉[1];

机构：[1]华东理工大学;

专利类型：发明专利

申请号：CN202311354565.5

申请日：20231018

申请人地址：200237 上海市徐汇区梅陇路130号

公开日：20240119

代理人：单雯

代理机构：上海段和段律师事务所

语种：中文

中文关键词：地图构建;大场景;重定位;回环;多传感器融合;语义;动态环境;语义信息;增量式;配准;视觉;环节;维护

摘要：本发明提供了一种基于多传感器融合的动态环境增量式建图与定位方法，涉及定位与地图构建技术领域，包括：建图步骤以及重定位步骤。本发明能够解决动态大场景下的地图构建和维护问题，同时提高前端配准精度，在建图和重定位环节，视觉语义信息可提供语义回环信息，提高大场景下的回环召回率。