成果/Result
- 两足外骨骼机器人足底压力测量系统被引量：21收藏
- 作者：曹恒 孟宪伟 凌正阳 秦颖颀 贺成坤
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《传感技术学报》 2010
- 关键词：外骨骼机器人 足底压力 斩波稳零 前置放大 同步采样
- 摘要：为实现两足外骨骼机器人行走过程中的步态识别,需精确、可靠地获取其足底压力载荷的分布情况。研制一种高灵敏度具有强抗偏载能力的小型轮辐式足底压力传感器,并针对该传感器输出电压只有几十微伏的微弱信号特点设计制作了具有斩波自稳零...
- 下载全文在线阅读
- 软件设计模式在数控系统人机界面开发中的应用被引量：19收藏
- 作者：曹恒 凌正阳 蒋知峰 王剑兰
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院;上海开通数控有限公司
- 来源：《华东理工大学学报（自然科学版）》 2007
- 关键词：人机界面 观察者模式 桥接模式
- 摘要：随着开放式数控系统的发展,对数控系统人机界面的设计提出了更高的开放性和可靠性等要求。本文采用软件设计模式方法,在分析了开放式数控系统功能界面需求的基础上,引入了观察者模式和桥接模式的软件设计方法,阐述了其实现结构与运行机...
- 下载全文在线阅读
- 两线制IEPE传感器前置信号调理电路被引量：17收藏
- 作者：曹恒 秦颖颀 王春 姚海庆 吴键波
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《仪表技术与传感器》 2012
- 关键词：两线制 IEPE传感器 信号调理 状态监测
- 摘要：设计了一种信号调理电路,用于外骨骼机器人和工业炉窑监测现场微弱信号的放大。该电路将IEPE(压电集成电路)加速度传感器采集的设备振动信号,在A/D转换前进行交流同相放大和滤波等处理。经工业现场中实际应用验证,该电路信号失...
- 下载全文在线阅读
- 基于无线网桥的远程数据采集实时状态监测系统被引量：16收藏
- 作者：曹恒 梅凯 姜崇 熊建央 徐岩
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院;上海氯碱化工股份有限公司;宁波工程学院
- 来源：《仪表技术与传感器》 2010
- 关键词：无线网桥 远程监测 故障诊断 低成本 同步采集
- 摘要：基于LabVIEW虚拟仪器研发了远程数据采集实时状态监测系统,应用于骨骼服数据采集和工业现场的远程监测和故障诊断。系统采用低成本无线网桥,数据传输可靠实现400-1 000 m,稳定传输速率约2 M/s,24位A/D多通...
- 下载全文在线阅读
- 电快速瞬变脉冲群试验方法研究被引量：15收藏
- 作者：曹恒 王琪 张金锁 袁惠民
- 机构：华东理工大学机械工程学院;上海电气集团中央研究院
- 来源：《振动．测试与诊断》 2006
- 关键词：抗干扰 电快速瞬变脉冲群 共模 电磁兼容
- 摘要：为了提高电子产品抗干扰能力,研究了电快速瞬变脉冲群(EFT)试验中信号共模性质和接地方式对提高电磁兼容(EMC)能力的影响,结合设计实例分析了抗干扰措施。EFT试验表明,电子脉冲群干扰信号的能量积累,可能是电子产品产生故...
- 下载全文在线阅读
- 下肢外骨骼服传感靴的结构优化分析被引量：9收藏
- 作者：曹恒 贺成坤 孟宪伟 凌正阳
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《工程设计学报》 2010
- 关键词：外骨骼 压力传感器 结构优化 步态压力测量
- 摘要：为实现对骨骼服的控制,需要确定人体正常步行时脚底压力载荷分布情况,为此研制了一套可靠耐用的骨骼服传感靴.通过分析比较现有各种测力鞋垫系统,提出一种只需在传感靴底部的适当位置放置3个压力传感器就可以准确测量步态压力且性能更...
- 下载全文在线阅读
- 基于MSP430的高精度智能变送器研究与设计被引量：9收藏
- 作者：曹恒 李帅 奚云辉 高戟
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院;中国石化上海炼油化工股份有限公司
- 来源：《振动．测试与诊断》 2006
- 关键词：过采样 自校准 非线性补偿 ∑-△模数转换器 智能变送器
- 摘要：研究设计了基于16位单片机MSP430的具有自校准和非线性误差补偿功能的智能压力变送器,并给出了完整的低功耗、高精度智能压力变送器设计框图,建立了用于高精度A/D转换的Σ-Δ模数转换器数学模型,实现了变送器的自校准和非线...
- 下载全文在线阅读
- 实时机泵状态监测与故障诊断系统被引量：8收藏
- 作者：曹恒 张周岳 董如金 李晓雪 吴昊
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院;上海宝钢设备检修有限公司
- 来源：《仪表技术与传感器》 2009
- 关键词：状态监测 故障诊断 机泵 虚拟仪器
- 摘要：为了工业状态监测系统低成本、高可靠性的需求,设计提出了一种针对机泵群并以小型高速转子模型为试验对象的旋转机械振动状态监测分析系统。该系统应用前端信号调理模块和工控机为硬件,使用成熟的接口技术建立一个开放式的数据采集系统,...
- 下载全文在线阅读
- 基于ADAMS的助力机械腿结构设计与仿真被引量：8收藏
- 作者：曹恒 牛思捷 王瑜 孟宪伟 朱军
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《工程设计学报》 2009
- 关键词：助力机械腿 数字人 仿真 步态
- 摘要：为研究助力机械腿的步态周期,提出采用虚拟动力学软件仿真模型行走过程的方法.结合人体结构和行走规律,研究助力机械腿的工作原理和功能实现,对助力机械腿进行机械结构的设计,并建立助力机械腿和与之相配合的数字人的三维模型,利用A...
- 下载全文在线阅读
- 负重型下肢外骨骼机器人机构研究与仿真被引量：7收藏
- 作者：方明周 王瑜 朱钧 何立冬 曹恒
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《华东理工大学学报（自然科学版）》 2014
- 关键词：外骨骼机器人 自由度 simmechanic Solidworks
- 摘要：设计兼顾人体运动灵活性与有效承载能力的下肢外骨骼机械结构,是负重型下肢外骨骼改善人机协同性、提高承载能力的关键技术之一。针对华东理工大学设计的外骨骼机器人"ELEbot"的结构进行研究并仿真。这种结构能够根据穿戴者步态的...
- 下载全文在线阅读
- 基于肌音信号的四种手部动作模式的识别方法被引量：5收藏
- 作者：曹炜 夏春明 曾勇 曹恒
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《华东理工大学学报（自然科学版）》 2011
- 关键词：肌音 手部动作 模式识别 主成分分析 线性分类器
- 摘要：肌音(MMG)是指肌肉收缩时发出的2～100 Hz的低频"声音"。近年来,有研究将前臂肌音信号作为生理信号源应用于假肢手的控制,并取得了一定的进展。利用主成分分析法(PCA)对多通道采集的前臂肌音信号的18个时、频域特征...
- 下载全文在线阅读
- 基于肌音信号的虚拟假肢控制被引量：5收藏
- 作者：夏春明 杨正宜 曹炜 曹恒
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《华东理工大学学报（自然科学版）》 2010
- 关键词：肌音 特征提取 分类 假肢控制 虚拟手
- 摘要：将肌音(Mechanomyography,MMG)信号作为假肢控制的生理信号源,实现了对于虚拟假肢的抓放控制。针对手部在握紧-张开动作过程中前臂肌肉声音信号,提取动作信号的7种时域特征并利用线性分类器进行分类识别,用以分...
- 下载全文在线阅读
- 900t级架桥机多软件协同仿真平台试验研究被引量：2收藏
- 作者：凌正阳 曹恒 王瑜 张振雄 商伟军
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院;上海港机重工有限公司
- 来源：《振动．测试与诊断》 2009
- 关键词：架桥机 优化设计 虚拟试验 智能关联主模型 数字样机
- 摘要：在高速铁路JL900t级架桥机设计制造中,为了降低设计试验成本,加快设计进度,采用了多软件协同虚拟试验方法。提出了智能关联主模型框架,研究了基于多软件协同仿真的虚拟试验和优化设计方法。通过分析数据在系统中的传递关系与接口...
- 下载全文在线阅读
- 振动式料位计固有频率分析及测试方法被引量：1收藏
- 作者：曹恒 宫文斌 李美雄 邱伟 吴昊
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院;上海氯碱化工股份有限公司
- 来源：《仪表技术与传感器》 2009
- 关键词：料位计 固有频率 有限元分析 振动
- 摘要：为了实现振动式料位计材料的更换,对料位计物理结构以及工作原理进行了研究,提出一种可靠有效的测试方法。材料的改变引起结构固有频率的变化,通过ANSYS软件进行有限元分析得出系统固有频率。在此基础上,利用波形发生器,发出PW...
- 下载全文在线阅读
- 基于人机系统运动仿真的数字人步态规划方法被引量：1收藏
- 作者：王瑜 曹恒 凌正阳 朱钧 龙勇波
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院;上海海事大学工程研究中心
- 来源：《华东理工大学学报（自然科学版）》 2010
- 关键词：人机系统 仿真 数字人 被动动力学 步态规划
- 摘要：穿戴下肢外骨骼的数字人在虚拟人机系统运动仿真中应具有稳定自然的步态,因此需要研究步态规划方法。分别应用动力学模型方法和被动动力学方法进行了数字人的步态规划,并基于Matlab/Adams完成了协同仿真试验。试验结果表明,...
- 下载全文在线阅读
- 基于多自由度分析的负重型下肢外骨骼机构优化被引量：1收藏
- 作者：陈志青 曹恒 朱钧 吕荣安
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《机械传动》 2016
- 关键词：负重型外骨骼 螺旋理论 自由度分析 ADAMS
- 摘要：为抵消负载重力力矩,许多负重型外骨骼机器人在髋部设置了气弹簧,但这导致了人体在单腿支撑相后摆过程中由于转动副的消失而不能正常行走。为解决这一问题,针对华东理工大学设计的外骨骼机器人"ELEbot",采用了螺旋理论计算确定...
- 下载全文在线阅读
- 一维质量矩控制系统建模与试验被引量：1收藏
- 作者：曹恒 余涵 秦一氓 马立江 龙勇波
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《华东理工大学学报（自然科学版）》 2006
- 关键词：一维质量矩 控制系统 建模 硬件在环 仿真
- 摘要：为了大惯性质量控制系统硬件在环仿真的需要,研制了一种新型的控制系统试验装置。采用实测试验数据与M atlab仿真协同分析方法,完成了系统关键模块的试验建模。目前该试验系统在3°角度范围内,在受扰状态下能够自动平衡空间姿态...
- 下载全文在线阅读
- 单电源液压伺服放大器的研制被引量：1收藏
- 作者：徐明天 曹恒 江金林 朱钧
- 机构：华东理工大学智能传感测控研究室
- 来源：《华东理工大学学报（自然科学版）》 2017
- 关键词：伺服放大器 单电源供电 仿真 脉宽调制 H桥电路
- 摘要：研制了一种驱动直动式电液阀的单电源伺服放大器,该放大器具有限幅、调零、增益可调功能,同时具有可以实时监控阀芯位置的特点;根据技术指标设计了伺服放大电路,并采用Multisim软件对电路模型进行了仿真分析;制成印刷电路板,...
- 下载全文在线阅读
- 主被动踝关节假肢力/位混合控制研究被引量：0收藏
- 作者：吕荣安 曹恒 朱钧 陈志青
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《华东理工大学学报（自然科学版）》 2018
- 关键词：踝关节假肢 串联弹簧执行器 有限状态机 力/位混合控制 模糊PID
- 摘要：为了满足小腿截肢患者的运动需求,根据踝关节在人体步态周期中的生物力学特性,结合已有的研究基础和实验条件,研制了第一代主被动混合驱动的踝关节假肢样机。通过对样机仿生运动的分析和运动模型的建立,提出了一种基于有限状态机的力/...
- 下载全文在线阅读
- 多刚体大惯量非线性系统试验与在环仿真被引量：0收藏
- 作者：曹恒 龙勇波 钱志勤 秦一氓 李晓雪
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《华东理工大学学报（自然科学版）》 2008
- 关键词：大惯量 非线性系统 多自由度 硬件在环 仿真
- 摘要：为研究多刚体多自由度质量矩系统的动态特性,建立了大惯量非线性硬件在环仿真系统的数学模型和实物样机,研究了变参数PID改进算法。该试验系统用于多自由度质量矩平衡系统的动态响应分析、控制算法研究和复杂系统的解耦控制。试验结果...
- 下载全文在线阅读
- 一种仿真数字人步态规划优化算法被引量：0收藏
- 作者：曹恒 凌正阳 王瑜 龙勇波 朱钧
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院
- 来源：《振动．测试与诊断》 2009
- 关键词：仿真 数字人 运动学 步态规划
- 摘要：为了研究下肢骨骼服的行走步态,构造了HL-1(华理1号)仿真数字人体模型,并对数字人进行了步态规划。为了确保数字人行走的稳定,避免数字人行走过程中关节驱动的冲击,减小脚与地面的碰撞,在考虑前向与侧向运动存在耦合的条件下,...
- 下载全文在线阅读
- 小功率变频器SVPWM低速扭矩提升算法被引量：0收藏
- 作者：曹恒 穆方波 凌正阳 王成俊
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院智能传感测控实验室
- 来源：《华东理工大学学报（自然科学版）》 2008
- 关键词：dsPIC SVPWM 变频器 算法
- 摘要：为改善小功率变频器的低速扭矩特性,针对空间电压矢量脉宽调制(SVPWM)控制方法,提出了改进的低速扭矩电压提升算法。该方法能有效提升低速扭矩10%,改善转速稳定性。已进行的系统总调表明:与传统的SPWM控制算法相比较,改...
- 下载全文在线阅读
- 2030平整机液压推上系统动态仿真试验被引量：0收藏
- 作者：曹恒 王炜 周为民 孙波
- 机构：华东理工大学机械与动力工程学院;宝山钢铁股份有限公司
- 来源：《振动．测试与诊断》 2011
- 关键词：平整机 AMEsim 液压 仿真 变增益
- 摘要：为了提高某钢厂2030冷轧新增连退机组平整机液压推上系统试车参数整定的安全可靠性,研究了系统动态分析虚拟试验平台。基于工程系统高级建模与仿真平台(advancde modeling environment for per...
- 下载全文在线阅读
- 基于跟踪微分器的骨骼服阻抗控制方法被引量：0收藏
- 作者：杨智勇 曹恒 顾文锦 杨秀霞 凌正阳
- 机构：海军航空工程学院战略导弹工程系;海军航空工程学院研究生一队;华东理工大学机械与动力工程学院;海军航空工程学院控制工程系
- 来源：《华东理工大学学报（自然科学版）》 2009
- 关键词：骨骼服 阻抗控制 人机结合 跟踪微分器
- 摘要：将阻抗控制方法引入骨骼服的控制中,利用人机之间安装的多维力/力矩传感器的测量信息来估计参考轨迹。针对由于普通差分方法引起噪声放大,使得参考速度和参考加速度不可用的问题,利用两级跟踪微分器获得包含测量噪声情况下的光滑的参考...
- 下载全文在线阅读
